乡征召二千人旅，乡良人帅之。乡有十连，二百人为卒，连长帅之。连有四里，五十人为小戎，里有司帅之。里有十轨，五人为伍，轨长帅之，轨则有五家。这就是“伍其鄙”，轨中
五家，因世代相居处在起，因为利害祸福相同，所以他们“守则同固，战则同强”。
这是种社会与军事相结合战斗体制，算是领先时代创举
，所以当年齐国才能以三万之众四面出击，做出跨越千里远征山戎，灭孤竹国举动来。
其后随着齐桓公和管仲死，这制度度败坏，但司马穰苴又将其恢复。他作《司马法》传世，使得齐人春以蒐振旅，秋以狝治兵，乡鄙卒伍集结于里，都邑军旅集结于郊，效率比百年前晋
其漫长，且不说兵马未动，粮草先行，就如孙子总结：“凡用兵之法，驰车千驷，革车千乘，带甲十万，千里馈粮。则内外之费，宾客之用，胶漆之材，车甲之奉，日费千金，然后十万之师举矣。”
就说兵贵神速，指不仅是行军，还有集结……
战前军队集结过程，被称为“治兵”，春秋诸侯兵制基本是农兵结合，以都邑国人为主，乡鄙野人为辅。个千里大国，从朝堂发出开战命令，到各层卿大夫封邑主带着自己领民、私属集合于郊，其后是划分阵列建制，最后训练开拔，般需要两月到三月过程。
比如说被视为兵家经典晋楚城濮之战，看似剧烈无比，其实是场慢吞吞战争。
鲁僖公二十七年秋八月，楚成王做出“将围宋”决定，让令尹子文治兵于睽地，司马子玉复治兵于蒍地。到冬十月时，楚人才走出国门，十月，才纠结陈、蔡、郑、许联军围宋，时间跨度三个月。
北边晋国效率更高些，在冬十月才接到楚国围宋情报，十二月，晋人便在被庐集结完毕，作三军，谋元帅，颁布《被庐之法》。鲁僖公二十八年春月，晋三军开拔出国，准备攻击卫、曹，时间跨度两个月。
至于两国在城濮决战，那已经是四月份事情，距离开战足足有大半年，这也是春秋时冠带诸侯们在职业兵尚不普及情况下，征召农兵能承受极限。若是小规模征召，还可以轮番调换前线兵卒，或者拆东墙补西墙。若是举国而战，就会耽误农时，当时楚成王不顾子玉请战忙着想退兵，也有这方面缘故。
直站在边上冉求补充介绍道：“然，齐国自从管仲改革兵制，司马穰苴又加以调整后，治兵效率比百年前晋、楚高出不少，但也不容高估。”
管夷吾当年对齐国军事改革，其原则是“作内政而寄军令”，其措施是“参其国而伍其鄙”，内容为：将全国分为二十乡，工商之乡六，士乡十五。工商之乡不从事作战，实际从事作战是士乡十五。
齐国以五乡为帅，有万千人。由齐侯率为中军，两个上卿国、高各建鼓率五乡为左右军，是为三军，就是“参其国”。
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